svc.cpp
1 // define this class:
2 class myStateValidityCheckerClass : public base::StateValidityChecker
3 {
4 public:
5  myStateValidityCheckerClass(const base::SpaceInformationPtr &si) :
6  base::StateValidityChecker(si)
7  {
8  }
9 
10  virtual bool isValid(const base::State *state) const
11  {
12  return ...;
13  }
14 };
15 // or this function:
16 bool myStateValidityCheckerFunction(const base::State *state)
17 {
18  return ...;
19 }
20 
21 base::SpaceInformationPtr si(space);
22 // either this call:
23 si->setStateValidityChecker(std::make_shared<myStateValidityCheckerClass>(si));
24 // or this call:
25 si->setStateValidityChecker(myStateValidityCheckerFunction);
26 si->setStateValidityCheckingResolution(0.03); // 3%
27 si->setup();